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　　地平線“HSD先鋒體驗日”日前在北京落地，首批搭載地平線HSD及征程®6P芯片的星途ET5展車也現場亮相。隨著地平線下一代城區輔助駕駛解決方案HSD的重磅升級，其基于“一段式端到端+強化學習”的架構，進一步提升了城區輔助駕駛的能力，帶來了全場景輔助駕駛體驗。

　　地平線副總裁、戰略部&智駕產品規劃與市場部負責人呂鵬表示，傳統的兩段式端到端、一段式端到端+規則后處理等混合式架構采用橫縱向解耦，會導致響應延遲增加、信息傳遞損失、橫縱向不協調等問題。而地平線HSD打造的一段式端到端，具有很強的防御性駕駛能力，推動輔助駕駛形成擬人化體驗。

　　據介紹，HSD的“一段式端到端+強化學習”架構實現從光子輸入到軌跡輸出，保持超低時延、防御駕駛、橫縱合一的絲滑，大幅提升輔助駕駛的安全性、高效性和舒適性。此外，通過引入強化學習機制，HSD系統實現自我探索與交互，增強場景理解與推理能力。

　　同時，HSD的升級迭代離不開地平線征程6P計算方案560TOPS算力的支撐。其自研BPU®架構歷經三代進化，計算性能實現十年超1000倍的提升，助力征程6P芯片集高集成度、高算力、高效率、高處理能力、高接入能力及高安全性六大優勢于一身。在實際道路體驗中，HSD展現出系統時延低、持續自我進化等核心優勢，全面提升用戶駕乘體驗。

　　例如遇到臨時施工區，無需停頓即可快速生成解決方案，對不可通行區域果斷選擇智能繞行。面對鬼探頭、極限cut-in等突發場景時，系統反應迅捷，紅綠燈啟停響應達到毫秒級，復雜分流島認路精準、選路自信、執行快速。在直角路口、連續直角路口、S型窄路、T字路口等視覺盲區場景，能夠主動降速，與人類駕駛員先觀察再通行的駕乘體感一致。在窄道、擁堵路口等動態交互場景中，可智能調節車速，實現及時避讓。

　　橫縱向合一控車，帶來啟停柔順、博弈無感、過彎絲滑、繞行敏捷的擬人體驗。在錯位路口，選道正確絲滑通過；在車流峽谷等復雜路況下，實現無停滯交互，方向控制穩定無抖動；即便是環島、掉頭等靜態場景，或是博弈繞行、施工區繞行等動靜態疊加場景，都能保持行云流水般的連貫性。

　　同時，通過強化學習，HSD增強了場景理解與推理能力，可以更好地自主應對極端場景。例如，當可變的潮汐車道突然由直行變為掉頭車道時，系統可瞬間理解變化并駛入正確車道，在完全無圖、無明顯道路邊界的施工砂石路面，系統亦能自主識別道路與障礙物，推理出可通行區域順暢前行。

　　地平線構建了主動安全測試場景庫，覆蓋超3萬場景數據集，完成超1000萬公里大里程回灌。截至目前，地平線已陪伴超600萬家庭安全出行，累計護航里程超百億公里。地平線創始人兼CEO余凱表示，HSD通過簡潔統一的端到端設計，確保不同城市、不同場景下用戶獲得全場景一致的駕駛體驗。

　　作為首款搭載地平線征程6P及HSD城區輔助駕駛系統的車型，星途ET5將于2025年11月正式上市。而隨著星途ET5推向市場，地平線HSD商業化步伐加速，將于今年底進入大規模量產階段。HSD已與全球多家汽車品牌達成合作意向。未來3到5年，HSD計劃實現千萬量產目標，讓更多用戶享受到安全、舒適、高效的全場景輔助駕駛體驗。